CAN FD技术总结(3)

5.    CAN FD CRC与CAN的差别？

FD的CRC不同于CAN的算法，首先从位数上，CAN是17位，CANFD是21位。CAN CRC算法是位填充规则（5 个连续相同值的位便自动在位流里插入一补充位）。CAN FD 算法是将填充位纳入到CRC计算中，即CRC以含填充位的位流进行计算，以一个填充位开始并且序列每4位插入一个填充位加以分割，且填充位的值是上一位的反码。作为格式检查，如果填充位不是上一位的反码，就报错处理。

6.    CAN FD 速率高达8MBit/s，是否还需要向CAN一样区分高低速？使用不同的收发器？

CAN FD还是需要区分高低速硬件，且使用不同的收发器。

CANFD控制器、收发器还没有正式在市面上问世，不过NXP已经有实验中的样片发布，控制器SJA1145，收发器TJA1145.

7.    CAN FD 的可变速率相互依赖关系？

CANFD的两个速率关系是，可变速率依赖于不变速率大小，可变速率是不变速率的倍数关系。

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