CAN FD技术总结(1)

CAN FD技术总结

文：富裕龙技术中心

CANFD的发展是由CiA非营利性协会举办的第十三届ICC大会上，博世发布了CAN-FD（灵活数据传输率）协议，因此是基于目前CAN2.0 标准上的改进版，也可以称之为CAN3.0吧。对CAN FD的了解带着问题从以下几个方面谈起。

1.    CAN FD的数据帧格式变化？

从上面图可以看到，CAN FD增加了3个位：EDL（Extended Data Length）、BRS（ Bit Rate Switch）、ESI（Error State Indicator）.针对这3个新增加位的作用下面问题中我们一一详解。

2.    CAN FD与CAN的区别？

CAN FD是改进的是传输速率问题，因此与CAN的区别有两个：

1.     可变速率

两种速率的划分，从控制场BRS到ACK之前（包含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CAN总线定义速率。两种速率各有一套位时间寄存器，采用不同为世界单位TQ,位时间段分配也不同。BRS位的功能就是定义可变速率定义，

隐性：表示转换可变速率。

显性：表示不可转换速率。

  2. 数据场的扩充

我们知道CAN的DLC数据位是4个bits，支持的最大数据字节8bytes，显然这些位的最大定义没有完全利用，4个bit可以定义15个bytes大小，但CAN FD并非采用线性定义方式定义最大15个bytes，而是采用非线性定义了最大64bytes。具体见下面数据长度扩充规则。