CAN协议规范介绍(3)

　　要进行检测错误，必须采取以下措施：
• 监视（发送器对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较）
• 循环冗余检查
• 位填充
• 报文格式检查

8．故障界定
 　　CAN节点能够把永久故障和短暂扰动区别开来。故障的节点会被关闭。
9．总线值
 　  总线有二个互补的逻辑值：“显性”或“隐性”。“显性”位和“隐性”位同时传送时，总线的结果值为“显性”。比如，在总线的“写与”执行时，逻辑0代表“显性”等级，逻辑1代表“隐性”等级。
10．应答
 　　所有的接收器检查报文的连贯性。对于连贯的报文，接收器应答，对于不连贯的报文，接收器作出标志。

CAN信息包格式说明：
CAN信息包分为两部分：信息部分和数据部分。
头两个字节为信息部分，其前十一位为标识符， 标识符中的前八位用作接收判断，应包含本信息包 的目的站地址。
  　然后是一位RTR位（应设为0），最后是四位的DLC（数据长度位，即所发数据的实际长度，单位： 字节）。
其余八个字节是数据部分，存有实际要发的数据。详见下图：

　　　在进行数据传送时，发出报文的单元称为该报文的发送器。该单元在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器。如果一个单元不是报文发送器，并且总线不处于空闲状 态，则该单元为接收器。