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CAN协议规范介绍(3)

  要进行检测错误,必须采取以下措施:
• 监视(发送器对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较)
• 循环冗余检查
• 位填充
• 报文格式检查

8.故障界定
   CAN节点能够把永久故障和短暂扰动区别开来。故障的节点会被关闭。
9.总线值
    总线有二个互补的逻辑值:“显性”或“隐性”。“显性”位和“隐性”位同时传送时,总线的结果值为“显性”。比如,在总线的“写与”执行时,逻辑0代表“显性”等级,逻辑1代表“隐性”等级。
10.应答
   所有的接收器检查报文的连贯性。对于连贯的报文,接收器应答,对于不连贯的报文,接收器作出标志。

CAN信息包格式说明:
CAN信息包分为两部分:信息部分和数据部分。
头两个字节为信息部分,其前十一位为标识符, 标识符中的前八位用作接收判断,应包含本信息包 的目的站地址。
   然后是一位RTR位(应设为0),最后是四位的DLC(数据长度位,即所发数据的实际长度,单位: 字节)。
其余八个字节是数据部分,存有实际要发的数据。详见下图:


   在进行数据传送时,发出报文的单元称为该报文的发送器。该单元在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器。如果一个单元不是报文发送器,并且总线不处于空闲状 态,则该单元为接收器。