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CAN协议规范介绍(2)

• 多主机
• 错误检测和错误标定
• 只要总线一处于空闲,就自动将破坏的报文重新传输
• 将节点的暂时性错误和永久性错误区分开来,并且可以自动关闭由OSI参考模型分层CAN结构的错误的节点。

   依据ISO/OSI参考模型的层结构具有以下功能:
• 物理层定义信号是如何实际地传输的,因此涉及到位时 间、位编码、同步的解释。技术规范没有定义物理层的驱动 器/接收器特性,以便允许根据它们的应用,对发送媒体和 信号电平进行优化。
• MAC子层是CAN协议的核心。它把接收到的报文提供给 LLC子层,并接收来自LLC子层的报文。MAC子层负责报文分 帧、仲裁、应答、错误检测和标定。MAC子层也被称作故障 界定的管理实体监管。此故障界定为自检机制,以便把永久 故障和短时扰动区别开来。
• LLC子层涉及报文滤波、过载通知、以及恢复管理。

1.报文
   总线上的报文以不同的固定报文格式发送,但长度受限。当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报 文。
2.信息路由
   在CAN系统中,一个CAN节点不使用有关系统结构的任何信息(如站地址)。包含一些重要概念:
系统灵活性——节点可在不要求所有节点及其应用层改变任何软件或硬件的情况下,被接于CAN网络。
成组——由于采用了报文滤波,所有节点均可接收报文,并同时被相同的报文激活。
数据相容性——在CAN网络内,可以确保报文同时被所有节点或者没有节点接收,因此,系统的数据相容性是 借助于成组和出错处理达到的。

3.位速率
   不同的系统,CAN的速度不同。在一个给定的系统里,位速率是唯一的,并且是固定的。
4.优先权
   在总线访问期间,识别符定义一个静态的报文优先权。
5.远程数据请求
    通过发送远程帧,需要数据的节点可以请求另一节点发送相应的数据帧。数据帧和相应的远程帧是由相同的识别符命 名的。

6.仲裁
   只要总线空闲,任何单元都可以开始发送报文。具有较高优先权报文的单元可以获得总线访问权。如果2个或2个以上的 单元同时开始传送报文,那么就会有总线访问冲突。
仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同识别符的数据帧和远程帧同时初始化时,数据帧优先于远程帧。
   仲裁期间,每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同,则这个单元可以继续发送。 如果发送的是一“隐性”电平而监视的是一“显性”电平(见总线值),那么单元就失去了仲裁,必须退出发送状态。

7.错误检测