CAN FD技术总结CAN FD技术总结 文：富裕龙技术中心 CANFD的发展是由CiA非营利性协会举办的第十三届ICC大会上，博世发布了CAN-FD（灵活数据传输率）协议，因此是基于目前CAN2.0 标准上的改进版，也可以称之为CAN3.0吧。对CAN FD的了解带着问题从以下几个方面谈起。
1. CAN FD的数据帧格式变化？
从上面图可以看到，CAN FD增加了3个位：EDL（Extended Data Length）、BRS（ Bit Rate Switch）、ESI（Error State Indicator）.针对这3个新增加位的作用下面问题中我们一一详解。
2. CAN FD与CAN的区别？ CAN FD是改进的是传输速率问题，因此与CAN的区别有两个： 1. 可变速率 两种速率的划分，从控制场BRS到ACK之前（包含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CAN总线定义速率。两种速率各有一套位时间寄存器，采用不同为世界单位TQ,位时间段分配也不同。BRS位的功能就是定义可变速率定义， 隐性：表示转换可变速率。 显性：表示不可转换速率。
2. 数据场的扩充 我们知道CAN的DLC数据位是4个bits，支持的最大数据字节8bytes，显然这些位的最大定义没有完全利用，4个bit可以定义15个bytes大小，但CAN FD并非采用线性定义方式定义最大15个bytes，而是采用非线性定义了最大64bytes。具体见下面数据长度扩充规则。
3. CAN FD数据长度扩充？ CAN FD采用新的DLC编码方式，在DLC<=8bytes，采用线性规则，12<=DLC<=64bytes，采用非线性编码。如下图
4. CAN FD 与CAN的兼容问题？ CAN FD我们姑且为CAN 3.0。3.0 的可以完全兼容2.0 ，2.0不能匹配3.0，这从帧结构上就可以看出。所以目前3.0的推广是逐步在部分网络内使用，如需要软件升级的bootloader的ECU。有趣的事FD还提出了一个休眠其它节点的策略，就是在需要升级的ECU时，其它不需要升级功能的节点可以进入休眠，减少负载，节省电池电量。 那么3.0是如何在同网络中交换区分是CAN报文还是CAN FD报文那？ EDL位：（Extended Data Length）原CAN数据帧中的保留位r，该位功能为：
5. CAN FD CRC与CAN的差别？ FD的CRC不同于CAN的算法，首先从位数上，CAN是17位，CANFD是21位。CAN CRC算法是位填充规则（5 个连续相同值的位便自动在位流里插入一补充位）。CAN FD 算法是将填充位纳入到CRC计算中，即CRC以含填充位的位流进行计算，以一个填充位开始并且序列每4位插入一个填充位加以分割，且填充位的值是上一位的反码。作为格式检查，如果填充位不是上一位的反码，就报错处理。
6. CAN FD 速率高达8MBit/s，是否还需要向CAN一样区分高低速？使用不同的收发器？ CAN FD还是需要区分高低速硬件，且使用不同的收发器。 CANFD控制器、收发器还没有正式在市面上问世，不过NXP已经有实验中的样片发布，控制器SJA1145，收发器TJA1145.
7. CAN FD 的可变速率相互依赖关系？ CANFD的两个速率关系是，可变速率依赖于不变速率大小，可变速率是不变速率的倍数关系。
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